ようは「キャラに芯を通しましょう」ってこと。
ボーボボは連載時に流し見てた程度だけど、「ハジけたキャラ」で一貫してるでしょ。その「ハジけた」って何なのって部分を体現してる言動を常にしてたよね。
そういう描写は少年誌の読者に理解してもらうことがやや難しいから、普通はわかりやすくするため、普通に目的を持たせたりして理念を作る。
少年誌よりももっと対象年齢が低い物語の場合（あるいは大人向けの場合）は、逆に行動目的とか理念とかはシンプルなもの以外わかりにくくなる（あるいは幼稚・滑稽になる）から、行動だけで表現することも多いが。

行動目的や行動理念は、あくまでわかりやすくするための一例で、教本にはそれが伝わりやすいだろう言葉で書かれてるだけ。
行動目的や行動理念をキャラに設定することの本質は「そのキャラらしさ」を作る、その「芯になる」ってだけ。
だから言い換えれば、「こういうキャラなんだな」と読者がわかればそれは目的や理念でなくてもいい。
でも教本でそれを書いちゃうと、「キャラがわからない登場人物はキャラがわかるようにしましょう」っていう当たり前の話しにしかならないから、それは具体的にどうするのかっていう例を示しているに過ぎない。

だから、えーと、誰でも知ってそうなタイトルで例が思いつかないけども、「複雑な心情を抱えてるキャラ」とか「頭のネジがぶっ飛んでる壊れたキャラ」を表現する場合は、むしろ明確な行動理念などを設定して筋を通しちゃうと「複雑」でなくなるし「壊れた」でもなくなっちゃうから、明言せずに体現していく表現で描写したりする。
ボーボボは後者の好例だろうね。
なので、
＞　『何がしたいか』が意味不明であっても
＞　魅力的なキャラは描けるし面白い作品も創れるってことなんですか？
読者が混乱する・飽きる前に「ああこのキャラはこういうキャラなんだ」と理解できるインパクトのある表現で伝えるアイディアやスキルがあるなら、可能。