プロ作家がどのようにして、主人公以外のキャラの心情を表現しているか、プロの文章を参考にするのが最も良いと思います。
　実際に、最近の作品から引用してみます。

　ドワーフの王ギュンターは俺の側まで馬を走らせてくると囁いた。
「しかし、厄介なものだな。武人の矜持というやつは。まあ、ワシも人のことはいえないが」
　ギュンターとティンゴッド、種族は違えど似たようなところがあるのだろう。
　会話を交わしたことはないが、その生き方に共感めいたものを覚えているのかも知れない。

以上『魔王軍最強の魔術師は人間だった(4) 』(モンスター文庫) 2017/11/30刊行　著者：羽田 遼亮 より引用

　ここでは主人公がギュンターというキャラの感じていることをその言動から推測して、「その生き方に共感めいたものを覚えているのかも知れない」と感想を述べています。
　主人公の目から見て、このキャラはこのように思っていのだろう、と地の文で書くことで、間接的に他のキャラの内面を表現しているのです。
　
　どんな分野でもプロから学ぶのがもっとも効率が良いですので、いろいろな作品を読んで、その技をマネされると良いと思います。