うーん、感覚的なものでよければ……

・迷ったらとりあえず「自分が書いてて楽しいキャラ」にする
仰るとおりキャラ人気ってとても大事なものだと思います。でも、確実に人気が出る保証なんてものはないわけで。だからこそせめて作者だけでも好きでいてあげてほしいんですよ。作者という、最低一人のファンを確保したうえで登場させてあげたいわけです。

・「必要」をつきつめる
上の方法で何人かキャラを作った後によくやることです。後から参入させるキャラクターってのは、何かしらそれまでのキャラクターでは足りないものを補うようにして作ります。こういったキャラクターは大して思い入れがないのに反比例するかのように「必要」な要素でがっちりと組み上げられていて、いつの間にか外したくても外せない重要キャラにまでなっていることが多いです。

こんな感じでしょうか？　うまく言語化できなくてすみません。伝わったかなー？