非常に申しわけないのですが、主人公の相棒のペットが主人公とは別にいて、いつも一緒だということにして、ペットの視点に一時的に移る、という風に全編書き直す、というめんどくさい方法ならありますよ。

あるいは、私もやったんですが、主人公が病気になって倒れてしまう設定で、主人公の精神世界の中に、別の主人公と他の登場人物が入っていって、しかも元の主人公の視点がそれ以降一回も登場しない、というのもありました。

一人称から移るなら、一人称がいいです。
三人称にするのは悪手です。

たとえば戦いの前に突然別の女性キャラに人称変更→主人公死んだ→描写だけで叙述トリックで、元の主人公の意識があって、人称が元の主人公の一人称に戻る、などというテクニックは、作家であればたまに使いますし、何回使っても怒られることはないと思います。

後は、どれだけ自然に書けるかという技術の問題だと思います。
とにかくストレートに、ある人間→別の人間→元の人間（→さっきの人間→元の人間、カッコ内は必要に応じて）
と書くしかないと思います。主人公は常に一人にします。