実際、はわからんけども、
身分が高い人同士の会話においては、家族間でもサー〇〇とかロード〇〇とか呼ぶ。
ただ、私もすごく詳しいわけではないからざっと調べ直してみたけど、そもそも兄弟間の関係性・上司部下の関係性によってまちまちって感じかなと思う。
仲の良い兄弟姉妹なら普通に名前で呼び合う。事情があってあんま面識ないとか心開ける相手じゃないとかって場合はブラザーとか、威厳ある父親にはファーザーとか、あるいは貴族の息子だけど既に爵位持ちな兄弟の場合はまた違ったりとか。
そういうのをひっくるめて日本文化に合わせると、「父上」とか「お兄様」とかで表現するのが一番わかりやすいね。

ちなみにこれは英語圏の話だから主にイギリスかな。ヨーロッパとひとえに言ってもスペインとかフランスとかドイツとかで、爵位の種類すら全然違うってこともあるし、敬称を付けるか付けないかの文化もだいぶ変わると思うよ。
今と昔とでは上司と部下とか立場以前に身分とか階級があるから、それのあるなしで違いはあったろうね。けどそれはつまり 同じ身分・階級の者同士 なら当時の貴族階級の常識に合わせる必要はあるけど今と大差ないだろうと思うかな。だから親しい間柄で身分に差が無ければ（そこを意識しない者同士であれば）普通に名前で呼び合うし、そもそも身分も階級もねえよって庶民の間では今と大差ないんじゃないかな。
言い換えると、「いきなりファーストネームで呼ぶ」ってことが今以上に無礼な行為ってことがよくわかるね。